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Touch IDの指紋認証 + ホームボタンを押さなければホーム画面を表示できない謎仕様の設定変更をしたのでやり方をメモしておきます。
手順としては以下の通りです。

まずは「設定」アプリを開きます。

続いて「一般」を選択。

「アクセシビリティ」を選択。

「ホームボタン」を選択。

「指を当てて開く」というところがデフォルトでは未選択状態になっているので、タップして緑色の選択状態にします。

以上で設定完了。
ホームボタンに触れてTouch IDの指紋認証をするだけでホーム画面を表示できるようになりました。
iPhone7というかiOS10の仕様なのでしょうけれど、デフォルトではなぜこんな仕様になってしまっているんでしょうね?
同じ現象でお悩みの方の参考になれば幸いです。